该取水管道建于1988年，到目前为止一直正常使用。因为使用时间较长，海洋生物在管道内生长、死亡，一代又一代生生不息，尤其是贝类生物，比如牡蛎、藤壶，一代附着在原有一代的壳体上，层层堆叠，导致管道内径原来越小，虽然因为海平面升高，增大了取水口与尾水口的落差，弥补了部分内径变小而导致的取水不足问题，但越来越小的过流面积，限制了管道的输水能力，因此，需要对管道内壁附着的贝壳类等海洋生物进行清理，以增大管道过流面积，降低海平面与泵站水池的液位面落差。

本取水管道从深入海底的取水口到管道末端的泵房水池，总长为570米，其中取水口到泵房前40米处为坡度管道，剩下的40米为平直管道。

为保证本次清理项目的安全，拟采用管道清淤机器人对本管道内的海生物进行清理。

管道清淤机器人为螺旋桨和轮式复合动力结构，前端装有搭载高压水枪的活动机械臂，以及水下摄像机、水下灯光、姿态传感器、水压传感器等设备。具体清理步骤如下：

1、先将泵站水池内淤积物清理干净，一是方便机器人从此处进入管道，二是将泵站水池做为管道内淤积物的中转站，先将管道内的淤积物送入泵站水池，再从泵站水池转移到其他指定位置；

2、机器人携带高压水枪、吸污管从泵站水池进入直径600mm的取水管道，机器人先使用声呐对管道内情况进行探测，并对管道内情况进行判别和评估，并向业主汇报管道内情况及展示水下摄像机拍摄的视频，在获得业主许可后，机器人通过调节机械臂各关节角度，使高压水枪喷嘴沿管道纵向轴，对准管道内海生物，并调节高压水枪压力，先以5MPa的水压进行清理，并将剥离脱落的贝壳等生物壳类淤积物用吸污管排入泵站水池;

3、机器人操作机械臂，以管道圆心为原点，以螺旋渐开线式运动轨迹对管道内海生物进行清理，在清理一些粘附性较强的附着物时，增大高压水枪压力，直至将海生物剥离，但为保护管道内壁，高压水枪压力不允许超过20MPa，以防损坏管道本体结构，对于一些坚硬但又必须清理的贝壳类管道堵塞物，征得业主同意后，机器人可以搭载气动冲击镐，对堵塞物进行松动清理。

4、机器人清理一段管道就深入一点管道，并将清理完毕的管道内壁环视视频发给业主，由业主判断清理效果及管道内情况。机器人持续深入管道，对管道进行高压水清理，并将清理脱落的海生物，用吸污管传输到泵站水池，再通过抽吸或者抓斗打捞等方式，转移到其他位置进行处理。

5、机器人通过增加电缆和水管的长度，持续深入管道内部，直至进入到管道取水口，整条管道清理完毕。